Robert Piesen se narodil roku 1921 v Jindřichově Hradci. Jeho otec pocházel ze židovské rodiny, která přišla do Čech údajně ze Španělska v 19.století. V letech 1936 – 40 studoval na Škole uměleckých řemesel v Brně u prof. Františka Václava Süssera. Nejprve navštěvoval dvouletou přípravku a poté pokračoval na grafické speciálce. Více odborného vzdělání do války nestihl. Válečné události a narůstající perzekuce židovského obyvatelstva zásadně zasáhly do jeho dalšího životního osudu, snažil se prchnout před hrozící deportací. Pomocí známých získal falešné dokumenty a v roce 1942 odešel jako totálně nasazený do Berlína.
Po válce už Piesen ve studiích nepokračoval. Byl autodidaktem a své zkušenosti získával samostudiem. Ve druhé polovině 40. let pak nedostatek školení nahrazoval studiem avantgardních malířů první poloviny 20. století. V 50. letech dospěl ke svému osobitému výrazu, maloval krajiny a figurální kompozice. V 60. letech přešel k abstraktní tvorbě. V roce 1965 opustil se svou ženou Pavlou Mautnerovou (také malířkou) tehdejší Československo a zbytek života strávil v umělecké kolonii Ein Hod v Izraeli, kde v roce 1977 zemřel na srdeční infarkt.
Svou první samostatnou výstavu měl Robert Piesen v roce 1957 v Galerii mladých v Praze, kde vystavil portréty Pavly Mautnerové, figurální výjevy (Poslední večeře, Sedící akt, Hrající dívka, Dívka před zrcadlem) a krajiny (Krajina z Jeseníků, Sopečná krajina, Měsíční krajina). V témže roce se zúčastnil kolektivní výstavy skupiny Máj 57 v Obecním domě. Piesenovy tehdejší obrazy se silně lišily od běžného realismu, byly zbaveny i civilní nóty, která tehdy ovlivňovala některé malíře (R. Fremund, Č. Kafka).
Piesenovy obrazy charakterizovala metafyzická atmosféra. Do krajin (převážně z Jeseníků) projektoval své biblické představy, o čemž svědčí i názvy některých děl jako Údolí Cedronu či Olivetská hora. Krajina pro něj představovala téma navýsost osobní, ukládal do ní své prožitky. Figurální obrazy byly inspirovány velkými mistry, například Picassovským neoklasicismem, jindy Munchovskou expresí. I figurální výjevy či portréty vykazovaly cosi metafyzického: vynikají hieraticky důstojnou kompozici. Je v nich zachyceno jakési utkvění v čase – zastavení se a ponoření se do „jiného světa“. Tvary se zjednodušily, výraz nabyl na lapídárnosti, detail vymizel.
Postupná redukce detailu vedla Piesena k vytváření znakových krajin (Krajiny s bludným balvanem z let 1957-59). Znaky mají zvláštní plošnou stylizaci a blíží se formálně k aktuálnímu „stylu Brusel“ (např. Vrypy nebo Uplývání). Odtud už byl jen krůček k přijetí abstraktní tvorby, což se uskutečnilo kolem roku 1959-1960. Je to období zlomu v českých dějinách. V těchto letech se uvolňovala tvorba například Josefa Istlera či Mikuláše Medka a v roce 1960 nastoupila mladší generace soustředěná kolem neoficiálních výstav zvaných Konfrontace. Piesen vkročil do tohoto období zlomu definitivně v roce 1960, kdy vznikly například díla jako Magma a další obrazy, které prozatím neměly žádné jméno.
V roce 1961 Piesen vytvořil první obrazy s názvem Prostor inexistence a Gehinnom. Ohlašovaly počátek dlouholeté tvorby, která se stala pro umělcovo dílo nejcharakterističtější. Tehdy vznikly obrazy typické zvláštní technikou nanášení barev a hmot, což Piesena přiblížilo ke strukturální malbě počátku 60. let. Jejich význam však překračuje rovinu pouhé formální hry a má hlubší význam.
Piesen byl člověk, který hluboce rozjímal o životě a významech sdělených dávnými civilizacemi a jeho tvorba směřovala do hloubek archetypální báze lidstva. Gehinnom je údolí v Jeruzalémě opředené mnoha mýty. Podle židovské tradice je to místo, které bylo synonymem utrpení, ale zároveň i místem očištění. Piesenovy obrazy s názvem Gehinnom se duchovně k tomuto mýtu vztahují. Zobrazují místo duchovní očisty, po němž následuje cesta do říše absolutna. Tomu odpovídá i pojetí světla v těchto obrazech, které prozařuje nánosy barev a které je světlem očistným a povznášejícím – světlem boží přítomnosti.
Podobně je tomu i v obrazech s názvem Prostor inexistence. Jde o jakési obrazy prahmoty – ono „Nic“, ze kterého vše pochází: je to tohu vabohu – stav před stvořením světa. Pohybujeme se ve sférách „nezemě“, která je místem Božího světla a temnoty, jež je oním světlem prozařována. Obrazy jsou metaforou nekonečného prostoru vesmíru, který je pro Piesena identický s představou nekonečnosti Boží. V Piesenových obrazech je tak obsažen prožitek totality bytí a neuchopitelného dění, v němž existence jsoucna vzniká a zaniká. Obrazy obou cyklů mají ambivalentní charakter: vyjadřují sice negativní pocity (ovlivněné u Piesena jeho válečnou životní zkušeností), ale ve výsledku cesta směřuje ven z utrpení do míst nekonečného prostoru, kde pozemské stavy jako je utrpení nemají již místo.